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Installattion

ROS2 est un framework intéressant à abordé lorsqu’on travaille sur des systèmes embarqués comme les robots.

Le but

Dans ce tutoriel, nous allons voir comment installer ROS2 sur une machine Linux et notamment un Raspberry Pi 4 avec une distribution Ubuntu.

Dans ce dépôt, j'emploie le terme ROS pour faire référence à la version 2 soit ROS2.

Allez c'est parti...

Téléchargement Ubuntu et configuration de la carte SD⚓︎

Nous allons configurer la carte SD pour installer ROS2 (Iron Irwini) sur le Raspberry Pi.

Cette version de ROS2 est compatible avec Ubuntu Jammy.

  1. Pour cela télécharger l’image de l’OS sous Raspberry Pi Imager > General OS > Ubuntu > Ubuntu Desktop 22.04.3 LTS (64bits)

  2. Installer l’image de l’OS à l’aide de Raspberry Pi Imager sur la carte SD. Suivre les instructions de configuration sur l’écran du Raspberry Pi comme pour toutes intallation classique.

Configurer la connexion Ă  distance

Vous pouvez, si vous le désirez, configurer la connexion à distance sur Raspberry Pi. Cette étape est optionnelle mais peut vous simplifier la vie lorsque vous développerez sur ROS2 sous Raspberry Pi.

N.B.: sur Ubuntu, pour vous connecter Ă  distance sans moniteur, vous devez modifier le fichier /boot/firmware/config.txt

Bash
#dtoverlay=vc4-kms-v3d
hdmi_force_hotplug=1
hdmi_group=1
hdmi_mode=16

Installation de ROS2⚓︎

Pour l’installation de ROS2, vous devez tout d’abord vérifier que le téléchargement de dépôt Universe est activé.

Dans Software & Updates > Ubuntu Software voir :

les services

  1. Ajouter ensuite la clé GPG pour ROS2
Bash
sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
  1. Puis ajouter le dépôt à la liste des sources (/etc/source.list.d)
Bash
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
  1. Pour le développement, installer les outils de dev
Bash
sudo apt update && sudo apt install ros-dev-tools
  1. Vous pouvez installer ROS2 en fonction de la version choisi (desktop ou base)
    Bash
    sudo apt install ros-iron-desktop
    ou
    Bash
    sudo apt install ros-iron-ros-base

Pour désinstaller ROS2⚓︎

  1. Pour la désinstallation, il faut supprimer le paquet ainsi que le dépôt
Bash
sudo apt remove ~nros-iron-* && sudo apt autoremove
sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo apt update