Les premiers pas avec ROS

Une fois ROS2 installé, vous pouvez charger l’environnement avec

Bash

source /opt/ros/iron/setup.bash

Vous pouvez tester l’installation à l’aide de l’exemple talker/listener

1. Dans un terminal, lancer le talker :

Bash

source /opt/ros/iron/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

1. Dans un second terminal lancer le listener :

Bash

source /opt/ros/iron/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

Vous devriez voir dans la console l'échange entre deux nodes :

pensez au fichier .bshrc !

Nous allons ouvrir plusieurs console et devoir lancr toujours la même source.

Vous pouvez ajouter cette source au fichier .bashrc pour éviter de la lancer après chaque ouverture d'une console.

Bash

echo "source /opt/ros/iron/setup.bash" >> ~/.bashrc

Pour supprimer ce lancement automatique, il faut supprimer la ligne dans le fichier .bashrc se trouvant ici /.bashrc en utilisation un editeur comme vim, nano...

Terminator, la multi console bien utile !

Terminator vous permet à partir d'une seule console, l'ouverture de plusieurs fenêtres.

Un tuto d'installation est ici : Terminator

Pour vérifier la liste des variables d’environnement, faites :

Bash

printenv | grep -i ROS

Pour avoir la liste des objets en exécution, faites :

Bash

ros2 node list
ros2 topic list
ros2 service list
ros2 action list