L'outil rqt
rqt est une interface graphique permettant de voir les liens entre les nodes et les services, topics. Permet de paramètrer les nodes et pleins d'autres choses.
Installation de rqt⚓︎
Ouvrez un nouveau terminal pour installer rqt et ses plugins :
Executez rqt⚓︎
Lorsque vous exécutez rqt pour la première fois, la fenêtre sera vide. Sélectionnez simplement Plugins > Services > Service Caller dans la barre de menu en haut.Note
Il faudra peut-être un certain temps à rqt pour localiser tous les plugins. Si vous cliquez sur Plugins mais que vous ne voyez pas Services ou d'autres options, vous devez fermer rqt et saisir la commande rqt --force-discoverdans votre terminal.
Utilisez le bouton d'actualisation à gauche de la liste déroulante Service pour vous assurer que tous les services de votre nœud turtlesim sont disponibles.
Cliquez sur la liste déroulante Service pour voir les services de turtlesim et sélectionnez le service /spawn.
Essayez le service /spawn⚓︎
Utilisons rqt pour appeler le service /spawn. Nous allons créer une autre tortue dans la fenêtre turtlesim.
Donnez à la nouvelle tortue un nom unique, comme turtle2, en double-cliquant entre les guillemets simples vides dans la colonne Expression.
Entrez ensuite des coordonnées valides auxquelles engendrer la nouvelle tortue, comme x = 1.0 et y = 1.0.
Note
Si vous essayez de faire apparaître une nouvelle tortue portant le même nom qu'une tortue existante, comme celle par défaut turtle1, vous obtiendrez un message d'erreur dans le terminal en cours d'exécutionturtlesim_node :
Pour apparaître turtle2, vous devez ensuite appeler le service en cliquant sur le bouton Appeler en haut à droite de la fenêtre rqt.
Si l'appel de service a réussi, vous devriez voir une nouvelle tortue (toujours avec un design aléatoire) apparaître aux coordonnées que vous avez saisies pour x et y .
Si vous actualisez la liste des services dans rqt, vous verrez également qu'il existe désormais des services liés à la nouvelle tortue, turtle2, en plus de turtle1.
le service set_pen⚓︎
Donnons maintenant à turtle1 un stylo unique en utilisant le topic /set_pen :
- Les valeurs de r , g et b sont comprises entre 0 et 255 et définissent la couleur du stylo turtle1utilisé pour dessiner.
- la largeur définit l'épaisseur de la ligne.
Pour avoir turtle1 un dessin avec une ligne rouge distincte, changez la valeur de r à 255 et la valeur de largeur à 5.
N'oubliez pas d'appeler le service (topic) après avoir mis à jour les valeurs !
Revenez au terminal où turtle_teleop_key est exécuté et appuyez sur les touches fléchées, vous verrez que le stylo de turtle1 a changé.
Vous avez aussi remarqué qu'il n'y a aucun moyen de déplacer turtle2. C'est parce qu'il n'y a pas de nœud de téléopération pour turtle2. Pour cela nous allons devoir remapper les noeuds...
Remappage⚓︎
Vous avez besoin d'un deuxième nœud de téléopération pour contrôler turtle2. Cependant, si vous essayez d'exécuter la même commande que précédemment, vous remarquerez que celle-ci contrôle également turtle1. La façon de modifier ce comportement est de remapper le topic cmd_vel.
Dans un nouveau terminal, sourcez ROS 2 et exécutez :
Désormais, vous pouvez déplacer turtle2 lorsque ce terminal est actif et turtle1 lorsque l'autre terminal urtle_teleop_key est en cours d'exécution.
Fermer la simulation⚓︎
Pour arrêter la simulation, vous pouvez entrer Ctrl + C dans la console turtlesim_node, et dans la console turtle_teleop_key.