TurleSim est ton ami

Installation de TurtleSim⚓︎

Un bel outil pour apprendre et bien comprendre le fonctionnement de ROS2 est TurtleSim

Vérifier son installation à l’aide de la commande

Bash

ros2 pkg executables turtlesim

Si ce n’est pas le cas, vous pouvez installer turtlesim à l’aide de la commande :

Bash

sudo apt install ros-iron-turtlesim

Dans un terminal lancer turtle sim. Utiliser Terminator serait une bonne idée...

Bash

ros2 run turtlesim turtlesim_node

Dans une autre terminal, lancer le contrôle par clavier

Bash

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

Nous reviendrons sur ce concept prochainement

Pour observer ce qu’il se passe, dans un troisième terminal, explorer le topic avec la commande suivante :

Bash

ros2 topic echo /turtle1/pose

Vous devriez voir dans autre console une tortue se déplaçant losrque vous agissez sur les touches de déplacement dans la console teleop_key

listener